2007年1月9日的苹果Macworld展览会上公布，随后于同年的6月发布的第一版iOS操作系统，当初的名称为"iPhone运行 OS X"。
2007年10月17日，苹果公司发布了第一个本地化iPhone应用程序开发包（SDK），并且计划在2月发送到每个开发者以及开发商手中。
2008年3月6日，苹果发布了第一个测试版开发包，并且将"iPhone runs OS X"改名为"iPhone OS"。
2008年9月，苹果公司将iPod touch的系统也换成了"iPhone OS"。
2010年2月27日，苹果公司发布iPad，iPad同样搭载了"iPhone OS"。这年，苹果公司重新设计了"iPhone OS"的系统结构和自带程序。
2010年6月，苹果公司将"iPhone OS"改名为"iOS"，同时还获得了思科iOS的名称授权。
2010年第四季度，苹果公司的iOS占据了全球智能手机操作系统26%的市场份额。
2011年10月4日，苹果公司宣布iOS平台的应用程序已经突破50万个。
2012年2月，应用总量达到552,247个，其中游戏应用最多，达到95,324个，比重为17.26%;书籍类以60,604个排在第二，比重为10.97%;娱乐应用排在第三，总量为56,998个，比重为10.32%。
2012年6月，苹果公司在WWDC 2012上宣布了iOS 6，提供了超过 200 项新功能。
2013年1月29日，苹果推出了 iOS6.1 正式版的更新。更新仍就以完善 iOS 系统为主，对 Siri、Passbook 等进行了改善，修复了一些 iOS 6 上存在的 bug 等。
2013年3月20日，苹果推出 iOS 6.1.3 更新，主要修正了 iOS 6 的越狱漏洞和锁屏密码漏洞。成为iOS6的最后一次更新。
2013年6月10日，苹果公司在WWDC 2013上发布了iOS7，几乎重绘了所有的系统APP，去掉了所有的仿实物化，整体设计风格转为扁平化设计。将于2013年秋正式开放下载更新。
2013年6月11日，苹果在WWDC 2013开发者大会上正式发布iOS 7 Beta 1版本系统(11A4372Q)
2013年6月25日，苹果发布iOS7 Beta 2 全新支持iPad/iPad Mini(114400F)
2013年7月09日，苹果发布iOS7 Beta 3(11A4414E)
2013年7月30日，苹果发布iOS7 Beta 4(11A4435D)
2013年8月07日，苹果发布iOS7 Beta 5(11A4449A)
2013年8月16日，苹果发布iOS7 Beta 6(11A4449D)
2013年8月30日，开发者收到邮件：iOS7 Golden Master(最终测试版)将于9月10日发布
2013年9月10日，苹果在媒体发布会将iOS7随iPhone 5C和iPhone 5S一起正式发布，19日即可下载
2013年9月10日，苹果发布iOS7 Golden Master(最终测试版)
2013年9月18日，苹果正式推出iOS7正式版
